Die ersten bekannten Namensnennungen „Eysenhartsteg“ deuten auf die Gründung des Ortes durch einen Mann namens Eisenhart hin. Der schon vor 1300 existierende Ort umfasste im Jahr 1841 fünf Viertel-Bauernhöfe, die nebeneinander an der Dorfstraße lagen. Lange Zeit prägte die Landwirtschaft das Geschehen im Ort, auch wenn am Ort und außerhalb vereinzelt private Bautätigkeiten begannen. Ende des letzten Jahrhunderts wurden nach und nach alle landwirtschaftlichen Betriebe aufgegeben, gleichzeitig nahm der Bau von Wohnhäusern zu.
Südöstlich des Hauptorts entstand ein Gewerbegebiet, in dem im Jahr 1961 ein Zweigbetrieb des Werkzeugherstellers Heyco aus Remscheid den Betrieb aufnahm. Heute ist Heyco einer der führenden Hersteller von Kunststoff- und Schmiedeteilen für die Autoindustrie. Eine Reihe weiterer Firmen siedelten sich hier in den Folgejahren an.